Капоэйра является афро-бразильским искусством, которому не одна сотня лет. Она не является чем то конкретным, ни борьбой, ни танцем, скорее это что то среднее между ними. Капоэйра является диалогом через движения, который может принимать бесконечное количество оттенков смысла. Капоэйра отличается от других боевых искусств в пути образования, где она объединила элементы самообороны, акробатики, ритма, и музыки. Подробная информация о происхождении этой формы боевых искусств и ранней её истории по-прежнему является предметом для обсуждения, однако ясно, что порабощенные африканцы сыграли решающую роль в развитии капоэйры. Некоторые историки утверждают, что рабы использовали танец, как внешний вид Капоэйры что бы скрыть их тренировки в борьбе и самообороне.
Независимо от подробностей информации о происхождении капоэйры и особенностей роли африканских традиций в своих разработках, ясно, что история капоэйры стала неразрывно связана с борьбой рабов за свободу. Capoeira стала символом их борьбы, находящихся под колониальным гнетом и в этом качестве была сильно преследуема в течение многих лет. Это наследие вело Капоэйру в годы не только рабства, но, даже после отмены рабства в 1871 году, капоэйра всё равно оставалась вне закона и её сильно преследовали в течение многих лет.
Закон, запрещающий практиковать капоэйру был снят в 1932 году, но позорное клеймо, связанное с Капоэйрой сохраняется в течение некоторого времени. С 9 июля 1937 Местре Бимба получил разрешение на открытие первой академией капоэйры. Полученный статус "Академии" открыл новую эпоху для капоэйры и оформил её настоящим видом боевого искусства. Открытие школы Бимба и развитие им регионального стиля создал новые движения в капоэйре. Это было видно на примере официального признания правительством Бразилии трудов Местре Бимба, которые помогли этому единоборству, получить дальнейшую законность в рамках гражданского общества.
Параллельно с региональной капоэйрой Местре Бимбы, была традиционная школа Ангольской Капоэйры, которая стремились сохранить традиционные Капоэйра Баия. В отличие от подхода Бимбы смешения традиций (например, включение ударов батикью (Batuque) в капоэйре) для создания нового стиля, Местре Пастинья и других Ангольские местре стремились сохранить элементы традиционной капоэйры, как она существовала до появления региональной.
Со временем, преступное клеймо на Капоэйре начало исчезать. Капоэйра быстро начала расти в популярности и распространения на всей территории страны. С первых культурно-демонстрационных шоу капоэйры в 50-х и 60-х годов, капоэйра стала восприниматься, как ценная часть культурного наследия Бразилии. Её признание и популярность росла, и вскоре она стала одним из самых популярных национальных видов спорта. Вскоре, Капоэйра развернулась за пределы границ Бразилии и с 1970-х годов до сегодняшнего дня это боевое единоборство распространилось до всех уголков земного шара.